Instalar Webmin en CentOS 5.5 es sumamente simple, sólo sigue estos 3 pasos:

Paso 1: Conseguir el RPM, correr este comando

wget http://prdownloads.sourceforge.net/webadmin/webmin-1.530-1.noarch.rpm
No te olvides visitar la web oficial de Webmin para comprobar la última versión disponible, al momento de hacer este tutorial era la version 1.530-1, solo debes reemplazar el numero de la versión por el actual y listo
Paso 2: Instalar el RPM, correr este comando

rpm -U webmin-1.530-1.noarch.rpm

Paso 3: Necesitamos abrir el puerto 10000. Correr este comando

iptables -I INPUT -p tcp --dport 10000 -j ACCEPT

Eso es todo, ahora necesitas ingresar con Webmin, puedes hacerlo desde  tudominio.com:10000